第17回全国専門学校ロボット競技会　Ｑ＆Ａ

自律ソフト
Ｑ１	自律型ロボット対戦競技(ソフト部門）「ＲＯＢＯ　Ｓｐｅｅｄｅｒ」の競技要項の２ページ３行目から４行目に言及のある、「（４）決勝時にはフェンスが取り外されて分岐コースが出現します。（図４）新しく出現したコース内にはゴール方向経路を示すマーキングが施されます。」ですが、その後の図から判断して、「赤い点線」が描かれているので、それを識別するということでしょうか。
Ａ	「外されたフェンス部分の赤い点線」ですが、あくまで図面上のもので、実際のコースに書かれているわけではありません。イメージとしては、要項にあるような新たなコースが出現した場合に、元の（予選時の）コーナーを示すマーキングはそのまま残っているので、そこをどうスキップさせるかが工夫のしどころとなります。
Ｑ２	コーナーから、次のコーナーマーカーまでの距離の制限はあるのでしょうか？（コーナー部分に次のコーナーのためのマーカーが来る場合もあるのでしょうか？）コーナーの手前300mmにマーカーを設置するという基準はありますが、直前のコーナーからの寸法が無いため、その基準があるか、無いかも含めて確認させてください。
Ａ	コーナーの途中、もしくは角からの延長線上にマーカーが来ることはありませんが、コーナーが連続する場合、角から30～40mmほどのところに次の角のマーカーが引かれる場合があります。
Ｑ３	バッテリーは大会側から支給されるのでしょうか？
Ａ	主催者からの支給はありません。参加者側でご用意ください。
Ｑ４	使用できるバッテリーは単3アルカリ乾電池に限定するとありますが、パナソニックの「エボルタ」のような、高性能乾電池は使っても良いのでしょうか。また、オキシライド乾電池は使用できますか？
Ａ	ソフトウェア部門の乾電池ですが、基準としては　・市販のアルカリ電池　・公称電圧が１．５Ｖのもの　・充電式は不可となります。具体的には、パナソニックの「オキシライド」はアルカリ乾電池ではないためＮＧとなりますが、同じメーカーの「エボルタ」はアルカリ乾電池ですのでOKです。日立マクセルの「ボルテージ」や、富士通の「D-RANGE」といった高性能アルカリ乾電池も使用して構いません。
自律ソフト　／　自律ハード　／　有線型　／　二足歩行

自律ハード
Ｑ１	ハード部門についてですが、「スタート後、ロボットの変形が許される」とのことですが、変形の範囲は、どの位の大きさでしょうか？　縦×横×高　等の範囲がありましたら、ご教示願います。
Ａ	・スタート後の変形は可能です（分離は禁止）。・変形後のサイズに規定はありません。・サイズに関しての車検は、スタート時のサイズが規定以内であること、スタート後に　分離をしないことを確認し、変形後のサイズ測定は行いません。・予選、決勝競技とも競技コースに障害物が固定されます。スタート後の変形は、　障害物の位置および形状などを考慮する必要があります。＊部品の脱落について　本体から外れることを想定していない部品が、振動や衝撃が原因で脱落した場合は分離ではないと判断します。ただし、決勝トーナメントで脱落部品が相手ロボットに悪影響を及ぼすと審判が判断した場合、再試合等の措置を取ることとします。
Ｑ２	「ロボットに電球等の発光体を装着すること」は許されるのでしょうか？　昨年度のＱ&Ａでは、「可能」との回答でしたが、今年度も同じと考えて宜しいでしょうか？
Ａ	昨年と同様、「可能」です。
Ｑ３	自律型ロボット対戦競技（ハードウエア部門）の光るブロックと床との摩擦の具合ですが、滑りやすいと思っていいでしょうか、滑りにくいとおもっていいでしょうか？　初参加なので、目安がわかればありがたいのですが。
Ａ	光るブロックですが、現物は東急ハンズ等で販売されている200mm角（板厚2mm）のアクリルBOXです。ただし、競技に使用することを考慮し、アクリル三角棒で各辺をコーナー補強してあります。　製品参考URL　http://www.swd-platec.co.jp/sp-box.html 赤または青のテープは底から0.5～1mmのところでカットしてあるため、接地面は完全にアクリルの地のままです。重量は電池込みで約1.3kgです（規定では2kg以下となっています）。競技台上面はラワンベニヤ合板＋市販の水性つや消し塗料です。製品名としては、日本ペイントの「フラッシュワイド」、または関西ペイントの「アレスアーチ」が使われています。比較的滑りは良いのですが、秤で引っ張って何グラム、というような基準は設けていませんのでご了承ください。
Ｑ４	「分離」の定義を教えてください。
Ａ	ロボット本体（移動用の駆動部分を有するもの）から離れたものが、本体の移動や変形に対して全く連動しない場合、また、本体と分かれたものの距離によって全く連動しないことが起こる場合は、分離していると考えられます。紐やチェーン、制御用のケーブルなど、機械的拘束力のないもので繋がっている場合、弛んだ状態のときに本体の動きに全く連動しないため、分離と見なされます（有線型競技と同様の考え方です）。なお、本体から外れることを想定していない部品が、走行中の振動や衝撃が原因で本体から脱落した場合は分離ではないと考えます。脱落した部品（動作しない部品）が場外へ転がり出た場合、本体が競技場内にあれば競技は続行します。ただし、決勝競技においては、本体から脱落した部品が相手ロボットの走行やセンサの反応に影響を及ぼすと審判が判断した場合、再試合とするなど相手ロボットが不利にならないよう配慮します。また、審判員が明らかな故意性を認めた場合は指導の対象となります。
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有線型
Ｑ１	有線型の回収BOXについて、3つ程お聞きします。１．回収BOXの横と前に穴が開いているのか？　競技要項を見ると横と前に穴が開いて　いるように見えます。穴が開いているのであれば寸法を教えて頂きたいと思います。そして穴が開いているのであれば２．穴から缶、ペットボトルを入れても得点になるのか？３．入れた缶、ペットボトルがそこから出てしまった場合、又は箱から一部がはみ出している　場合には点数になるのか？　はみ出している時に点数にならない場合の程度　（キャップ部が出ている＝OK、半分以上出ている＝NG等）も合わせてお願いします。
Ａ	１．について　中が見えるように穴が開いていますが、透明アクリル板等で塞ぎますので、投入されたボトルや缶が転がり出ることはありません。なお、寸法は非公開です（BOXの強度が出る範囲で調整します）。２．３．について　投入できるのは上面からのみです。十分な深さがありますので、完全に中に落ちたボトル・缶のみを得点としてカウントします。万一、回収BOXの縁に乗ったままバランスしてしまったような場合は無得点となります。
Ｑ２	１．缶・ペットボトルの間隔はどのくらいでしょうか？２．競技場におかれる２Lのペットボトルの方向は正面に向かって、横置きですか？　それとも縦置きですか？
Ａ	１．について　中心に缶、外枠に沿う形で大小のペットボトルを配置します。ボトルの大小は要項の通り左右のコースで線対称になります（写真１参照）。２．について　２Ｌの大ボトルは正面から見て横（長い辺が前）方向に置きます（写真２参照）。
Ｑ３	分離してはいけないと競技要項に書いてありますが、どの範囲までか詳しく教えてください。
Ａ	ロボット本体（移動用の駆動部分を有するもの）から離れたものが、本体の移動や変形に対して全く連動しない場合、また、本体と分かれたものの距離によって全く連動しないことが起こる場合は、分離していると考えられます。紐やチェーン、制御用のケーブルなど、機械的拘束力のないもので繋がっている場合、弛んだ状態のときに本体の動きに全く連動しないため、分離と見なされます（自律型ハードウェア部門と同様の考え方です）。なお、本体から外れることを想定していない部品が、走行中の振動や衝撃が原因で本体から脱落した場合は分離ではないと考えます。ただし、相手ロボットへの妨害など、審判員が明らかな故意性を認めた場合は指導の対象となります）。
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二足歩行
Ｑ１	二足歩行型ロボット競技の競技要項の３ページ、５－１競技コース図の「２」（４ページ目の障害物等の概略の表）の「障害物（ゲート）：５０X２００（内側）X４００」の形状がイメージできないのですが？
Ａ	図を書いてもらいました。こちらをご覧ください。
Ｑ２	二足歩行競技の予選コースにある第１障害の「池」というのは、水無しの空堀でしょうか？　それとも、本物の水が入っているのでしょうか？
Ａ	段差があるだけの空堀です。
Ｑ３	第３障害の風船ですが、材質は普通のゴム風船でしょうか？　それとも紙風船のようなものでしょうか？　また、風船の固定方法も教えてください。
Ａ	市販のゴム風船です。呼び径11インチ（28cm）のものを使用します（楕円の短い方の直径が約25cmになります）。固定方法は、市販の両面テープ（または両面ガムテープ）で、風船の結び目を上にした状態で競技場床面に固定します。テープの大きさは5cm角以内です。風船の取り付け位置は、予選コースの幅（900mm）の中央に1個、両端からそれぞれ150mmの位置に1個ずつ取付ます。
Ｑ４	予選で風船を割る方法の質問・確認です。規格・構造の安全性の考慮ですが、具体的には何がＯＫでしょうか？　例えば、画鋲、手づくりの針（針金をとがらせたものなど）はだめでしょうか？　また、縫い針（市販のものなど）は禁止でしょうか？
Ａ	自作した針または画鋲はいずれも10mm以内のものを突起物として認めます。ただし、縫い針の利用は、競技要項「１．（５）　安全性」の観点から、10mm以内であっても禁止とします。
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