第１２回全国専門学校ロボット競技会　自律型ロボット対戦競技　ソフトウェア部門　Ｑ＆Ａ

Ｑ１	認定ロボットのセンサー位置を付け替えてもいいですか？
Ａ	リード線が曲げられる範囲で、向きや位置を変えてもかまいません。基本的には、ハンダゴテが必要な作業を伴う変更は不可です。
Ｑ２	認定ロボットに障害物センサーを追加したいのですが？
Ａ	部品追加となり「改造」にあたるので、追加は認められません。
Ｑ３	風船を割る構造で危険な構造かどうかの判断がよくわかりません。
Ａ	市販の刃物（ナイフ、カッターなど）をそのまま取り付けたものは、危険な構造と見なし、不許可となります。裁縫針や針金を削って尖らせたものなどは許可されます。
Ｑ４	ロボットの機構を作り変えてもいいですか？
Ａ	部品の交換を含め、作り変えてはいけません。ただし「仕様書」の通り、他のロボットと絡み合うことを防ぐため、あるいは衝突センサー（リミットスイッチ）の動作を改良するために、バンパー状の加工物を付け加えることはかまいません。
Ｑ５	相手のロボットを破損させるような仕組みや機構を持つことはできますか？
Ａ	できません。フェアープレー精神で競ってください。
Ｑ６	認定ロボットのモーター配線が傷んだので取り替えたいのですが、手持ちの太いものを使っても良いでしょうか？
Ａ	ケーブルの太さを変えることは「改造」にあたりますので認められません。元の部品と同等のもので修理・交換してください。
Ｑ７	滑り止めの目的で、認定ロボットのタイヤを変更したいのですが。また、タイヤにラバーを貼り付けてはいけませんか？
Ａ	年数の経ったタイヤと新品では当然状態が異なりますし、摩耗している場合もあるでしょう。従ってタイヤについては変更を認めることといたします。同様の理由でラバーにより補修することも認めます。
Ｑ８	車検後にタイヤに滑り止めを付けてもかまいませんか？
Ａ	Q7と関連しますが、修理目的によるタイヤ交換を含め、認めることとします。ただし、競技場路面を汚す恐れのあるもの（液体や粉末の散布など）は禁止します。
Ｑ９	認定ロボットのステッピングモータタイプの場合、基板の中にＰＩＣが使われていますが、その中のＲＯＭ内容を変えても良いでしょうか？
Ａ	こうした部分も「ソフトウェア部門」としての腕の見せ所になる部分でもありますので、ROMの書き換えはOKです。
Q10	「ロボットカーUT型」のバッテリーを変更したいのですが？
Ａ	公称電圧7.5V以下の乾電池、充電式電池に変更することができます。ただし、バッテリー変更にともなう基板の改造は認めません（レギュレータの交換等）。バッテリーと本体をつなぐコネクタですが、附属バッテリーのリード線を切断したくない場合はメーカーの（株）デンジニアにお問い合わせください。なお、バッテリーの交換はあくまでも自己責任において実施してください。
Q11	図面ではコースは平面ですが、最大ギャップ（段差）はどのくらいですか？
Ａ	ベニヤ合板での製作となるので、継ぎ目部分に最大１mm程度のギャップは出るものと思われます。
Q12	スタートからの直線ライン終端で左に４５度ずつ２回曲がりますが、この寸法が示されていません。図から判断すると昨年より大きいようですが？
Ａ	直角コーナーよりもトレースしやすくするために設けたものです。したがって、あえて寸法は公表いたしません。
Q13	「障害物」の色はどのように塗られるのでしょうか？
Ａ	ターナーネオカラーの「アンバー色」とします。
Q14	グローブランプは松下電工のHH4061ですが、台座の色が白とシルバーのものがあるようですが？
Ａ	HH4061の台座色は白ですが、同形状の施工用（LW56203T）はシルバーです。どちらの色でも競技上の影響はありません。
Q15	「大ウス」から照射される光の方向は？　また、ランプの保護ガードはありますか？
Ａ	レフランプの照射方向ですが、少なくとも障害物の隙間に照射されますが、光軸の方向は発表できません。ランプの破損対策として、金属メッシュでガードします。
Q16	風船の直径は280mmと450mmとなっていますが、ほぼ円形と考えていいですか？
Ａ	風船はごく一般的な市販品を使用しています。膨らませると楕円になりますが、呼び径は楕円の短い部分の直径です。楕円といってもモノがモノだけに完全な楕円にはなりませんし、個体差があり多少のバラツキがあることをご理解ください。一般にはインチサイズで売られていることも多いようです。 280mm＝11インチ 450mm＝18インチ
Q17	予選ではタイムを計りますが、小数点以下の扱いはどうなっていますか？
Ａ	タイムカウントの秒数は、小数点以下四捨五入といたします。
Q18	各試合のタイムは公表されるのでしょうか？
Ａ	現状では公式タイムを競技直後に発表するシステムになっていません。結果発表の際に集計したタイムを発表します。
Q19	準備が遅れて試合スタート時間に間に合わなかった場合はどうなりますか？
Ａ	残念ながらその回は棄権となります。
Q20	予選で、トレースラインを意図的に外れて大ウスを目指しても良いのでしょうか？
Ａ	いけません。ウス（２）を割るまではライントレースをし、地中の宝を割ってから大ウスに向かってください。競技方法の《規定》に示された順序で風船を割ったときのみ時間が計測されます。
Q21	予選でウス（１）を割ったあと、来たラインに沿って戻らなければならないのでしょうか？
Ａ	戻ってください。
Q22	「トレースラインから外れる」の定義は？
Ａ	真上から見て「ロボット本体」がラインから完全に外れた状態と定義します（床面への投影輪郭がライン上になくなった場合）。したがって、バンパー、針、ロボット名の表示装置（旗など）は含めません。
Q23	枝ラインの分岐点で片方のラインから外れるときに、その直前に別のもう１本のラインがロボットの中に含まれれば良いのでしょうか？
Ａ	かまいません。ただし、↑Q22が適用されるので注意してください。
Q24	準決勝以降、１つの風船を複数のロボットが全く同時に割った場合の得点は？
Ａ	少しでも時間差があると、破裂した風船の飛んだ方向で特定できますが、複数のロボットが全く同時に１つの風船を割ったと認められた場合は、それぞれが割ったものとして得点を与えることとします。
Q25	予選では、ラインを外れないでウス（１）と（２）を割るようにとの指示ですが、準決勝・決勝ではラインを外れても、また、割る順序も、どのようにしてもかまわないのですか？（例えば大ウスを最初に割ることも含めて）
Ａ	かまいません。準決勝･決勝は時間内にできるだけ多くの風船を割るという競技です。
Q26	ロボットが脱輪やフリーズ、あるいは絡み合ったりして風船が１つも割れなかったときは？
Ａ	審判長の判断で、その回の選手全員の同意が得られた場合は１回に限り再スタートできることにします。ただし、その場で即、再スタートとしますので、ピットに戻ってメンテナンスする時間はありません。バッテリー交換等が必要であればその場で行ってください。なお、準決勝以降は、１３個の風船のうち１つでも割れた場合は試合成立とします。
Q27	競技場に割れた風船の屑が残っていたときは？
Ａ	競技開始前に審判に申告して取り除いてもらってください。風船屑以外の落下物も同じです。試合開始後の申告は受け付けません。
Q28	車検後にハードウェアの改造があったらどうするのですか？
Ａ	ソフトウェア部門は「プログラミング」で勝負する競技です。準決勝進出全てのロボットの再車検を行います。
Q29	初日から２日目にかけて、会場でロボットを保管してもらえるとのことですが、私は持ち帰りたいのですが。
Ａ	会場での保管はご随意です。ただし、運搬中の事故には十分注意してください。なお、車検が済んでいる状態ですので、持ち帰って改造してはいけません。車検後の改造が発覚した場合は失格となります。フェアープレー精神で競ってください。
Q30	車検に不合格となった場合は？
Ａ	不具合項目を修正してから再度車検を受けてください。再車検を受ける場合、１２月２０日は15:00まで受け付けます。これに間に合わない場合は第１予選に出場できませんが、１２月２１日は朝8:30まで受け付けますので、第２予選からの参加は可能です。なお、必要に応じて競技中に審判が車検を求めることがあります。応じない場合は失格となりますのでご注意ください。
Q31	コースのレイアウト確認はいつごろからできますか？
Ａ	１２月２０日（土）、受付日当日の発表となります。受付～車検合格後、本コースで試走・調整を行うことができますので、時間は限られますがそこで最終調整も可能です。なお、調整後に予選課題のトライアル（車検時の予備審査）を行います。
Q32	１２月２０日と２１日でレイアウトは変更されますか？
Ａ	同じです、模様替えはしません。ただし、スタート位置は予選、準決勝、決勝で変わります（現場で発表されます）。
Q33	ロボットカー８０ＺＵＴを使用しています。コネクタの接触不良が頻繁に発生して困っています。別のコネクタに取り替え、または直接端子にハンダ付けしても良いでしょうか。
Ａ	ソフト設計開発の能力とは別の段階で生じているトラブルであり、「修理」の範囲だと思われますので、類似のものを含めて交換、または直接ハンダ付けすることはかまいません。素子の交換、追加は「改造」ですから認められません。
Q34	車検時タイムトライアルは予選と同じ規定で行われるとのことですが、「課題をクリアしたこと」が明確でないようです。
Ａ	正確を期するため、予選と同条件となるよう風船を設置することにします。ただし、トライアルは２コース同時に行う場合があるため、中央の「大ウス」中央にボードを立て、２８cm風船を背中合わせに取り付けます。また、試走とトライアルは時間を区切り、双方が重ならないように実施します。
Q35	予選のとき、「Ｂ：地中の宝」の風船を割ると「Ｃ：大ウス」が点灯することになっていますが、「大ウス」点灯後「地中の宝」のランプは消えるのでしょうか。
Ａ	「Ｂ：地中の宝」消灯と同時に「Ｃ：大ウス」が点灯する回路になっています。