ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 8 - 2. ロボットのモデル解説 基礎講座で、モデリングについて述べたが、今回の実践講座でロボットを実際に製作するにあたり、ロボットに何をさせるのか、どのような機能をつけるのか、どのように操作すればよいのかを本章にてモデル図で説明する。各モデル図の見方については、基礎講座を参照すること。 2.1. ユースケース図 基礎講座でも述べたが、ユースケース図とは、システム内の機能を図で表現したものである。その図によって、システムにどのような機能があるのか、誰がどの機能を利用できるのか、各機能の関わり合いはどうなっているのかを直感的に把握することができる。 今回製作するロボットの主な機能は、「ライントレース」「自動走行」「射撃」「障害物停止」である。それぞれは、アクター:教育用レゴ マインドストームNXTが利用する。(=機能に則った動作をする) アクター:利用者から確認できる機能としては、「ワイヤレス通信」「ログ出力」となる。これらは、利用者がPCを介して、教育用レゴ マインドストームNXTとのやり取りで実現できる機能である。 教育用レゴ マインドストームNXTの付属品(アタッチメント)である各種センサーから、取得できるパラメータを、まとめて取得(「センサー値取得」)し、ロボットの現在状態を把握(「本体状態認識」)し、機能ごとに必要なパラメータを提供する。 次ページに、実践講座でのロボット製作の最終完成型となるユースケース図を記載する。

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