ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 111 - 付録B. Bluetoothコマンドリファレンス Bluetoothに1度に送信できるコマンド長は最大64byteで、1度の送信につき、1度の命令を出す。コマンドは文字列(データ型charの配列)として扱う。 コマンドは16進数で記述する。 PCからコマンドを送信すると、NXTブロックより、応答が返ってくる。 サーボモータを動かす・停止するためのコマンド:SETOUTPUTSTATE Byte 0 Length(MSB) 0x0D :Byte2以降のデータの長さをバイト数で指定Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x04 Byte 4 Output Port ポートA:0x00, ポートB:0x01, ポートC:0x02 全てのモータ:0xFF Byte 5 Power -100 ~ 100(符号付き8bit整数で表現):モータ出力マイナスは逆回転 絶対値が大きいほど早く回る Byte 6 Mode 0x01 :MOTORON モータ電力ON 0x02 :BRAKE ブレーキ 0x04 :REGULATED 細かい設定をする(Byte7) 3種類すべてを設定することも可能 Byte 7 Regulation Mode0x00 :REGULATION_MODE_IDLE Byte6にREGULATED指定しない 0x01 :REGULATION_MODE_MOTOR_SPEED モータの回転スピード一定 0x02 : REGULATION_MODE_MOTOR_SYNC 同じ指定をした他のモータと回転数を揃える Byte 8 Turn Ratio -100 ~ 100(符号付き8bit整数で表現):Byte7でREGULATION_MODE_MOTOR_SYNCを指定している場合に使用。(指定していなければ0x00) +1~+49: 左側ポート(A側)のモータの数値が高いほど遅くなる +50: 左側ポートのモータが止まる +51~+100: 左側ポートが逆回転する

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