ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 112 - マイナスの場合は、右側のポート(C側)が変化する Byte 9 Run State 0x00 :IDLE モータ回転停止 0x10 :RAMPUP Byte5で指定した出力まで徐々に加速0x20 :RUNNING 一定のパワーで回転 0x40 :RAMPDOWN Byte5で指定した出力まで徐々に減速 Byte 10 Tacho Limit 現在位置の相対角度からの目標角度指定(4byte使用) Byte 11 Tacho Limit Byte 12 Tacho Limit Byte 13 Tacho Limit NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x04 Byte 2 Status 後述 各種センサーのデータ取得方法を設定するためのコマンド:SETINPUTMODE Byte 0 Length(MSB) 0x04 :Byte2以降のデータの長さをバイト数で指定Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x05 Byte 4 Input Port ポート1:0x00, ポート2:0x01, ポート3:0x02, ポート4:0x03 Byte 5 Sensor type 0x00 :NO_SENSOR センサーなし 0x01 :SWITCH タッチセンサー 0x04 :ANGLE 回転センサー 0x05 :LIGHT_ACTIVE 光センサー(LED on) 0x06 :LIGHT_INACTIVE 光センサー(LED off) 0x07 :SOUND_DB サウンドセンサー 0x0B :LOWSPEED_9V I2Cﾃﾞｼﾞﾀﾙｾﾝｻｰ 9V 0x0C :NO_OF_SENSOR_TYPE 指定しない

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