ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 113 - Byte 6 Sensor mode 0x00 :RAWMODE センサー値をそのまま取得(0~1023) 0x20 :BOOLEANMODE 0 or 1で取得 0x40 :TRANSITIONCNTMODE BOOLEANMODE設定で値が変更した回数 0x60 :PERIODCOUNTERMODE BOOLEANMODE設定で1つの値のタイム 0x80 :PCTFULLSCALEMODE 0~100で取得 0xE0 :ANGLESTEPSMODE 回転角(16方向) 組み合わせて指定することも可能 NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x05 Byte 2 Status 後述 センサーの値を取得するためのコマンド:GETINPUTVALUES Byte 0 Length(MSB) 0x02 :Byte2以降のデータの長さをバイト数で指定Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x07 Byte 4 Input Port ポート1:0x00, ポート2:0x01, ポート3:0x02, ポート4:0x03 NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x07 Byte 2 Status 後述 Byte 3 Input port ポート1:0x00, ポート2:0x01, ポート3:0x02, ポート4:0x03 Byte 4 Valid 0x01 :有効データ 0x00 :無効データ Byte 5 Calibrated 使用しない(無視する)

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