ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 114 - Byte 6 Sensor type SETINPUTMODEのByte5と同じ Byte 7 Sensor mode SETINPUTMODEのByte6と同じ Byte 8 Raw A/D value NXTと通信している機器基準でのセンサー値 Byte 9 Byte 10 Normalized A/D value センサー値(1~1023) Byte 11 Byte 12 Scaled value SETINPUTMODEで設定したSensor mode基準でのセンサー値 Byte 13 Byte 14 Calibrated value 使用しない(無視する) Byte 15 オートパワーオフを抑えるコマンド:KEEPALIVE Byte 0 Length(MSB) 0x02 :Byte2以降のデータの長さをバイト数で指定Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x0D NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x07 Byte 2 Status 後述 Byte 3 Sleep limit 現時点でのオートパワーオフまでの時間(ms) デジタルセンサー(超音波センサー)の値取得依頼を書き込むコマンド:LSWRITE Byte 0 Length(MSB) 5+TxData :Byte2以降のデータの長さをバイト数 Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x0F Byte 4 Input Port ポート1:0x00, ポート2:0x01, ポート3:0x02, ポート4:0x03

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