ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 115 - Byte 5 Tx Data Length NXTブロックに送信するデータ長 Byte 6 Rx Data Length NXTブロックから受信するデータ長 Byte 7 -- Tx Data NXTブロックに送信するデータ(測定方法など) NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x0F Byte 2 Status 後述 デジタルセンサー(超音波センサー)からのセンサー値を読み込むコマンド:LSREAD Byte 0 Length(MSB) 0x03:Byte2以降のデータの長さをバイト数 Byte 1 Length(LSB) 0x00 Byte 2 Command Type 0x00 :ダイレクトコマンド Byte 3 Command 0x10 Byte 4 Input Port ポート1:0x00, ポート2:0x01, ポート3:0x02, ポート4:0x03 NXTからの応答メッセージ Byte 0 Command Type 0x02 :応答メッセージ Byte 1 Command 0x10 Byte 2 Status 後述 Byte 3 Bytes Read - Byte 4-- Rx Data NXTブロックから受信するデータ

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