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ロボット実践教材
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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 10 - <> 図 名前 振る舞い システム RTミドルウェア ロボット制御 今回プログラムを組む部分。RTコンポーネントを作成し、動作させる。 アクター 利用者 受講者のこと。各機能が実現されたか確認 教育用ﾚｺﾞ ﾏｲﾝﾄﾞｽﾄｰﾑNXT ロボット本体 光センサー ロボットに取り付けられるアタッチメント。光や色を読み取る。ライントレースで使用する。サーボモータ ロボットに取り付けられるアタッチメント。移動や射撃を行うほか、距離や速度を測る。自動走行、射撃等様々な機能で使用する。 超音波センサー ロボットに取り付けられるアタッチメント。 超音波を使用して対象物との距離を測る。的認識で使用する。 タッチセンサー ロボットに取り付けられるアタッチメント。タッチを検知する。障害物停止で使用する。 ユースケース ライントレース 光センサーから得た情報をもとに、ライン上を走行するように方向調整をする。 自動走行 ロボット駆動中は電源OFF、エラーや障害物による停止指示がない限り、自動走行を行う。 射撃 超音波センサーから得た情報をもとに、ターゲットへの射撃の判定と射撃を行う。 障害物停止 タッチセンサーから得た情報をもとに、ロボットを停止する。 ワイヤレス通信 PCとロボットの通信方法。Bluetoothを使用する。NXT専用の通信プロトコルによって、ロボットの動作を制御する。 ログ出力 各機能の状態をPC上に表示する。 センサー値取得 各種センサーからの取得値を一括して管理。 本体状態認識 センサー値取得機能から得た情報を解析・変換し、各機能へ提供する。
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