ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 122 - C.5. RTコンポーネント通信(ﾃﾞｰﾀﾎﾟｰﾄ) コンポーネント同士を接続してデータの送受信をする場合に記述する。 C.5.1 インポート 他のコンポーネントからデータを受取る場合 [ 説明 ] isNew( ) インポートのデータ有無を確認 read( ) インポートのデータを読込む data 読込んだデータが格納されている領域 ※isNew( )、read( )はポート名+"In"で参照すること。 C.5.2 アウトポート 他のコンポーネントへデータを渡す場合 [ 説明 ] data 渡すデータを格納する領域 write( ) アウトポートへデータを書込む ※write( )はポート名+"Out"で参照すること。 ポート名.data = 値; ポート名Out.write( ); if(ポート名In.isNew( )) { ポート名In.read( ); 値 = ポート名.data; }

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