ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 11 - 2.2. ステートマシン図 ステートマシン図には、次の2種類の図がある。 � ロボットプログラム全体のステートマシン図 � RTコンポーネント内でのステートマシン図(実行コンテキスト) 2.2.1. ロボットプログラム全体のステートマシン図 通常、ロボットプログラムに限らず、組み込みシステム、制御系システムにおいては、大きな機能ごとにモード(状態)を設定することが多い。 (モード設定の必要性) � 多くの処理が同時並行で動作するため、各種機能の実行優先度を考慮する。 � システムの置かれている状況により、同じ命令・きっかけ....でも振る舞いが変わる=多様性(ポリモーフィズム:基礎講座参照)。 (モード設定の利点) � モードごとに行う処理を決めておけば、処理が複雑でわかりづらくなることがない。 � 各機能間の連携やイベントのかかわりが明確になる。 � システムの動作の整合性が取れる。 実践講座で制作するロボットプログラムについても、各種機能ごとにモードを設定し、機能の動作をステートマシン図にて解りやすく表現する。 次ページに実践講座で制作するロボットプログラムによるステートマシン図を示す。

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