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ロボット実践教材
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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 12 - ロボット起動中ロボット駆動中射撃ライントレース起動待機中停止NXT電源ONNXT電源OFF走行駆動命令通信/ロボット駆動rate[ラインOFFルート]/停止ターゲット発見障害物衝突/停止射撃判定方向転換方向転換完了/ラインON・OFF判定射撃OK/停止射撃NG or 弾なし/ライントレース復帰rate[ラインONルート]/前進ラインONルート駆動エラー/停止所定時間/方向転換中発射射撃終了orターゲット消失/ライントレース復帰ターゲットあり/射撃継続走行判定ラインOFFルート/逆方向転換 図2-2ロボットプログラム:ステートマシン図
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