ロボット実践教材

15/132

次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 13 - 大カテゴリ 大中カテゴリ 中カテゴリ小カテゴリ 説明 起動待機中 NXT電源OFF ロボット 起動中 停止 NXT電源ON,ロボット停止中ロボット 駆動中 ライン トレース 走行 ロボット走行中(前進) 方向転換 ロボット停止、方向転換中 走行判定 方向転換後、ライン判定 射撃 射撃判定 的発見、射撃判定中 発射 的へゴム射撃 ロボットプログラムのステートマシン図を見ると、「ロボット起動中」「ロボット駆動中」「ライントレース」「射撃」という大きな枠があることが見て取れる。これらも、ステート(状態)である。 大カテゴリのステートを、さらに細分化・小カテゴリ化し、振る舞いを細かく表現している。 また、上記ステートマシン図については、他の図に記載していた「センサー値取得」や「本体状態認識」のステートを設けていない。理由としては、ロボット駆動中は周期的にPCと教育用レゴ マインドストームNXT間でセンサー値を取得しており、ステートマシン図に記載された状態遷移にかかわらず、「センサー値取得」や「本体状態認識」の動作は一定であるためである。 2.2.2. RTコンポーネント内でのステートマシン図(実行ｺﾝﾃｷｽﾄ) 各コンポーネント内でも、それぞれ状態を持っている、ということは基礎講座でも説明している。(基礎講座: 「2.3.3. 実行コンテキスト」 参照) 次ページにRTコンポーネントのステートマシン図を示す。

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer9以上が必要です