ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 14 - 活動状態(Alive)非アクティブ状態アクティブ状態エラー状態リセット処理成功/on_reset()エラー処理/on_error()エラー発生/on_aborting()「Activate」選択/on_activated()「Deactivate」選択/on_deactivated()周期処理/on_execute()on_state_update生成状態活動開始/on_startup()「Exit」選択(exeクローズ)/on_finalize()on_shutdown()exe起動初期化/on_initialize() 図中のステート:活動状態(Alive)が、RT System Editorで操作できる状態である。 図中を確認してみると、他の状態へ遷移または、周期処理を行う場合、契機(一般的にはイベント)とともに、それぞれある決まった関数が呼ばれることになっている。これは、イベントハンドラと呼ばれ、特定のイベントにより呼び出される関数である。これらの関数については、RTC Builderにて、「Open New Rtc Builder Editor」を押下した時に表示される「アクティビティ」タブの中にある各アクションにチェックを入れることで、コード生成のときに自動的に関数が生成される。(次ページ参照) イベントハンドラの内部処理については、RTミドルウェアが制御するので、プログラマーはイベントとイベントハンドラの結びつきさえ覚えていれば、どこからイベントハンドラが呼ばれるかまでは、考慮する必要はない。 今回製作するロボットプログラムについては、変数の初期化については、「Activate」選択時に1度だけ呼ばれるon_activated()に、その他の主な処理(ライントレース、走行、図2-3 RTコンポーネント:ステートマシン図

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