ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 18 - 2.4. シーケンス図 シーケンス図では、クラス図で作成したクラス、属性、メソッドを使用し、各クラス間のやり取りを時系列で記述する。図の下に行くほど、時間が経過していることになる。 以下、ロボットシステムを4ケースに分け、シーケンス図にて処理の流れを記載する。 1. 「Activate」選択~走行開始まで 2. ライントレース走行 3. 走行→的認識→射撃→走行復帰 4. 走行→障害物停止 2.4.1. 「Activate」選択~走行開始まで 遠隔操作制御サーボ制御出力通信チェック()問題なし()モータ初期化()「All Activate」選択移動()モータ出力判定()NXTコマンド送信()コマンド送信()コマンド送信()COMオープン() [解説] ① 遠隔操作制御により、Bluetoothのシリアルポート(COM)をオープンし、通信可能状態にする。 ② サーボ制御出力より、遠隔操作制御を通して、通信チェック。 ③ 3つのモータの動作設定を初期化(予期せぬ動作をしないようにする)。 ④ モータ出力判定(停止指示)後、遠隔操作制御に移動のコマンド(停止)を送信する。 ① ② ③ ④ 図2-7 ロボットプログラム:シーケンス図(その1)

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