ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 19 - 2.4.2. ライントレース走行 遠隔操作制御センサー入力本体状態認識移動制御サーボ制御出力ライントレース制御センサー値取得()しきい値判定()移動方向算出()ライン情報通知()移動方向命令()移動()モータ出力判定()センサー値センサー値移動方向モータ出力 [解説] ① 遠隔操作制御を通して、センサー値を取得する。 ② センサー値を本体状態認識に通知する。 ③ センサー値の中からライン情報を振り分けし、ライントレース制御にライン情報を通知する。 ④ ライン情報をもとに、しきい値判定し、そこから移動方向を算出、移動制御に移動方向を通知する。 ⑤ 移動方向を調整し、サーボ制御出力にモータ出力値を通知する。 ⑥ モータ出力判定後、遠隔操作制御に移動(前進・右・左など)のコマンドを送信する。 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 図2-8 ロボットプログラム:シーケンス図(その2)

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