ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 21 - [解説] ① 遠隔操作制御を通して、センサー値を取得する。 ② センサー値を本体状態認識に通知する。 ③ センサー値の中からターゲット距離情報を振り分けし、射撃判定制御にターゲット距離情報を通知する。 ④ ターゲット距離情報をもとに、射撃を判定し、射撃情報を通知する。(今回は射撃開始) ⑤ 射撃開始が来た場合、移動方向を調整(停止)し、サーボ制御出力にモータ出力値を通知する。 ⑥ 遠隔操作制御に移動停止のコマンド送信を送信する。 ⑦ サーボ制御出力に射撃命令を通知する。 ⑧ 遠隔操作制御に射撃のコマンド送信(今回はここでターゲットが倒れた[消失]したこととする) ⑨ 一定周期後、再度センサー値を取得する。 ⑩ センサー値を本体状態認識に通知する。 ⑪ センサー値の中からターゲット距離情報を振り分けし、射撃判定制御にターゲット距離情報を通知する。 ⑫ ターゲット距離情報をもとに、射撃を判定し、射撃情報を通知する。(今回は射撃停止) ⑬ 射撃停止が来た場合、移動方向を調整(前進)し、サーボ制御出力にモータ出力値を通知する。 ⑭ モータ出力判定後、遠隔操作制御に移動のコマンド(前進)を送信する。

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