ロボット実践教材

24/132

次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 22 - 2.4.4. 走行→障害物停止 遠隔操作制御センサー入力本体状態認識移動制御サーボ制御出力センサー値取得()タッチ情報通知()タッチ情報判定()移動()センサー値センサー値モータ出力モータ出力判定 [解説] ① 遠隔操作制御を通して、センサー値を取得する。 ② センサー値を本体状態認識に通知する。 ③ センサー値の中からタッチ情報を振り分けし、移動制御にタッチ情報を通知する。 ④ タッチ情報をもとに、タッチ有無を判定する。タッチがあった場合、モータ出力値に停止情報を設定し、サーボ制御出力にモータ出力値を通知する。 ⑤ モータ出力判定後、遠隔操作制御に移動のコマンド(停止)を送信する。 図2-10 ロボットプログラム:シーケンス図(その4) ① ② ③ ④ ⑤

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer9以上が必要です