ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 24 - 3.1. コンポーネントのインターフェース コンポーネントには、コンポーネント同士を繋ぐインターフェースがある。このインターフェースを使って、命令や情報を渡してロボットを動かす。 コンポーネント同士をつなぐデータポートには、色々な種類のデータ型があり、値を渡す側と受ける側のデータ型が一致しなければならない。 学習で扱うデータ型は次の通り。 No データ型 説明 1 TimedLong 符号あり4バイト整数型 2 TimedString 文字列型 3 TimedLongSeq 符号あり4バイト整数型配列 各コンポーネントは、RT System Editorにて、以下の図のように接続する。 コンポーネント [OUT] ポート.data = 設定値 ポートOut.write( ) [IN] ポートIn.isNew( ) ポートIn.read( ) 取得値 = ポート.data 図3-1コンポーネントの接続

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