ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 25 - 3.2. 遠隔操作制御 (RemoteCom) 遠隔操作制御コンポーネントは、ロボットに取り付けているNXTブロックとプログラムとのBluetoothによる双方向通信を行う。具体的には、以下の処理を行っている。 � シリアルポートオープン 「Activate」選択時に、PCとNXTブロックとの通信回線を開く。イメージとしては、誰かに電話をかける、といったもの。 � シリアルポートクローズ 「Deactivate」選択時に、シリアルポートオープンで開いた通信回線を閉じる。イメージとしては、電話を終了するということになる。 � NXTダイレクトコマンド送出 NXTブロックにBluetoothのダイレクトコマンド(付録B参照)を送信する。この送信を行うことにより、ロボットが動作する。 このコンポーネントについては、完成品を用意しているため、ソースコードには直接触る必要はないが、プログラム実行時、コンフィギュレーション設定にて、発信ポートの指定が必要になる。RT System Editor上で、遠隔操作制御コンポーネントのイメージを選択すると、コンフィギュレーションタブのValue列にCOMポート名が表示されているので、必ず、「Activate」する前に、COMポートをBluetoothペアリングで表示された発信ポート名に変更すること。 � comport NXTと通信するためのシリアルポート名(発信ポート)。 ①発信ポート名(COM○)に 変更する 図3-2遠隔操作制御のコンフィギュレーション ②「適用」をクリックし 変更確定する

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