ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 26 - 3.3. サーボ制御出力 (ServoCtrl) サーボ制御出力コンポーネントは、移動・停止、射撃の命令を受け取り、その命令をBluetoothのダイレクトコマンド(付録B. 参照)に変換を行う。具体的には、以下の処理を行っている。 � サーボモータ初期化 ロボットを動かす前に、ロボットと、PCとの通信に問題がないかをチェックする。 問題がなければ、サーボモータに保持されているデータをすべて初期化し、ロボット駆動可能状態にする。 � 移動命令変換 移動制御コンポーネントから移動・停止命令を受け取り、その命令に従ってBluetoothダイレクトコマンドに変換し、Bluetoothにコマンド送信を行う。 � 射撃命令変換 移動制御コンポーネントから射撃命令を受け取り、その命令に従ってBluetoothダイレクトコマンドに変換し、Bluetoothにコマンド送信を行う。 このコンポーネントについては、完成品を用意しているため、ソースコードを直接触る必要はないが、RT System Editorにて、コンフィギュレーションによる値の設定が必要になる。 � flr_turnrate 左右に移動する度合い。 � tlr_turnrate 回転する度合い。 � wheelspeed サーボモータの回転速度。-100~100の間で値を設定する。 ①値を変更して、適切な値を確認しよう 図3-3サーボ制御出力のコンフィギュレーション ②「適用」をクリックし 変更確定する

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