ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 27 - 3.4. センサー入力 (SensorChk) センサー入力コンポーネントは、ロボットに取り付けられている、光センサー、超音波センサー、タッチセンサーからの値を取得する。具体的には、以下の処理を行っている。 � センサー取得方法設定 光センサー、超音波センサー、タッチセンサーそれぞれの値取得方法を設定し、Bluetoothダイレクトコマンドを使用してNXTブロックへ通知する。 � センサー値取得 各種センサーから値を取得するために、Bluetoothダイレクトコマンドを使用してNXTブロックへコマンド送信し、NXTブロックからの応答データをセンサー値として取得する。取得したデータはLong型の配列(TimedLongSeq)に格納し、本体状態認識コンポーネントへ通知する。 data[0] タッチセンサー( 1:障害物検知 0:タッチされていない ) data[1] 光センサー ( 0~1023 光量の度合いを示す ) data[2] 超音波センサー( 0~1023 ターゲットまでの距離を示す ) このコンポーネントについては、完成品を用意しているため、ソースコードを直接触る必要はない。

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