ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 29 - 3.6. ライントレース制御 (LineTrace) ライントレース制御コンポーネントは、光センサーで取得したロボットの底面の光量を確認し、走行路がインライン(黒または黒に近い色)の場合は前進、走行路がアウトライン(白または明るい色)の場合は左右どちらかに方向転換する。具体的には、以下の処理を行っている。 � 走行モード設定 ライントレースする際の走行モードをセンサー値より決定する。 � 走行指示 走行モードに応じて、走行方向を決定する。決定した走行方向を移動制御コンポーネントに通知する。通知する値は以下の通り。 7 左前 8 前進 9 右前 4 左回転0 停止 6 右回転1 左後 2 後進 3 右後 このコンポーネントについては、完成品を用意しているため、ソースコードを直接触る必要はないが、RT System Editorにてコンフィギュレーションによる値の設定が必要である。 � lightlimit 光量のしきい値。値が低ければ暗く、値が高ければ明るい。 � turncyclelimit 方向転換率。値が高ければ、アウトライン時、大きく方向転換する。 ※5は射撃命令に使用 ①値を変更して、適切な値を確認しよう 図3-5ライントレース制御のコンフィギュレーション ②「適用」をクリックし 変更確定する

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