ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 34 - 3.9. 本体状態認識 (SelfState) 本体状態認識コンポーネントは、センサーからの情報を取得して各コンポーネントへ取得した値を通知する。この処理を組み込むためのスケルトンコードをEclipse上で動作するRTC Builderを使用して生成をする。 生成する情報は以下の通り。 以下情報を入力し、「基本」タブにある「コード生成」をクリックする。 タブ 項目 設定値 基本 Module name SelfState Module description SelfState Module version 1.0.0 Module vender 自分の名前 Module category Example Component type STATIC Component's activity type PERIODIC Component Kind Data FlowにﾁｪｯｸﾎﾞｯｸｽをON Number of maximum instance 1 Execution Type Periodic Execution Context Execution Rate 20.0 Abstract (空欄) RTC Type (空欄) Output Project SelfState アクティビティ on_activated チェックボックスをON on_deactivated チェックボックスをON on_execute チェックボックスをON データポート (InPortﾌﾟﾛﾌｧｲﾙ) ※「Add」を押下 PortName in_sensdata DataType TimedLongSeq VarName in_sensdata Disp. Position LEFT データポート (OutPortﾌﾟﾛﾌｧｲﾙ) ※「Add」を押下 PortName out_light DataType TimedLong VarName out_light Disp. Position RIGHT

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