ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 37 - 4.2. 走行・停止 ここでは、基本動作であるロボットを走行・停止させる動作を学習する。 4.2.1. 走行 ロボットを前進させる。 最初にロボットを動かすためのコンポーネントを提示する。 必要なコンポーネントは、次の通り。 1) 遠隔操作制御(RemoteCom) 2) 移動制御(MovingCtrl) 3) サーボ制御出力(ServoCtrl) このセクションでは、移動制御に処理を記述して学習をする。本セクション以降の学習で徐々に機能を追加していく。 次にロボットを動かす処理を考える。 1)ロボットを前進させる。 2)一定時間を経過したら、動いているロボットを停止する。 ※ロボットの移動する距離を考えて、動かす時間を任意に指定すること。 図4-2走行・停止に必要なコンポーネント 【注意】 コンポーネント同士を繋ぐ時 インターフェース名、型を確認する out_srvcmd in_srvcmdRemote_Srv Remote_Srv

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