ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 2 - 目次 1. はじめに .......................................................................................................................................... 6 1.1. 本書の目的 ....................................................................................................... 6 1.2. 本書の構成 ....................................................................................................... 6 1.3. PC環境 ............................................................................................................ 7 1.4. 使用機材 ........................................................................................................... 7 2. ロボットのモデル解説 ................................................................................................................ 8 2.1. ユースケース図 ................................................................................................ 8 2.2. ステートマシン図........................................................................................... 11 2.2.1. ロボットプログラム全体のステートマシン図 ..................................... 11 2.2.2. RTコンポーネント内でのステートマシン図(実行ｺﾝﾃｷｽﾄ) ............... 13 2.3. クラス図 ......................................................................................................... 16 2.4. シーケンス図 .................................................................................................. 18 2.4.1. 「Activate」選択~走行開始まで ....................................................... 18 2.4.2. ライントレース走行 ............................................................................. 19 2.4.3. 走行→的認識→射撃→走行復帰 ........................................................... 20 2.4.4. 走行→障害物停止 ................................................................................ 22 3. 各コンポーネントの制作 ..........................................................................................................23 3.1. コンポーネントのインターフェース .............................................................. 24 3.2. 遠隔操作制御 (RemoteCom) ......................................................................... 25 3.3. サーボ制御出力 (ServoCtrl) .......................................................................... 26 3.4. センサー入力 (SensorChk) ........................................................................... 27 3.5. ログ出力 (LogOutput) ................................................................................... 28 3.6. ライントレース制御 (LineTrace) .................................................................. 29

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