ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 39 - 考えた処理をもとに、ロボットを動かすプログラムを作成する。 (移動制御) private: long m_status; // 状態[0:初期状態、1:通常、-1:停止] RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { m_status = 0; return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_status != -1) { m_out_srvcmd.data = 8; m_out_srvcmdOut.write( ); Sleep(1000); m_out_srvcmd.data = 0; m_out_srvcmdOut.write( ); m_status = -1; } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(MovingCtrl.cpp) ヘッダファイル(MovingCtrl.h) 前進(8) 停止(0) ウェイト時間(ms) 停止状態に設定 状態を初期化

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