ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 4 - 6.1. リモコンプログラムのモデル図 ..................................................................... 93 6.1.1. ステートマシン図 ................................................................................ 93 6.1.2. クラス図 ............................................................................................... 94 6.1.3. シーケンス図 ....................................................................................... 94 6.2. リモコンコンポーネントの作成 ..................................................................... 96 6.2.1. コンポーネントの概要 ......................................................................... 96 6.2.2. スケルトンコードの作成 ..................................................................... 97 6.2.3. プログラミング .................................................................................... 98 6.3. ロボットプログラムの実行 ............................................................................ 99 付録A. ブロック組み立て ........................................................................................................... 100 付録B. Bluetoothコマンドリファレンス ................................................................................. 111 付録C. リファレンス ...................................................................................................................... 117 C.1. クラス定義 ................................................................................................... 117 C.2. クラスで定義した関数の記述 ...................................................................... 118 C.3. 条件処理 ....................................................................................................... 119 C.3.1. if文 ..................................................................................................... 119 C.3.2. switch文 .............................................................................................. 120 C.4. 繰り返し処理 ................................................................................................ 121 C.5. RTコンポーネント通信(ﾃﾞｰﾀﾎﾟｰﾄ) ......................................................... 122 C.5.1 インポート ............................................................................................. 122 C.5.2 アウトポート .......................................................................................... 122 C.5.3. 受け渡しをするデータの型 .................................................................. 123 C.6. 関数 .............................................................................................................. 124 C.6.1. Sleep( ) ............................................................................................... 124

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