ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 61 - 引数の値で処理をするプログラムを作成する。 (移動制御) private: long m_status; // 状態[0:初期状態、1:通常、-1:停止] long m_moving; RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { m_status = 0; m_moving = -1; return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_status != -1) { if (m_in_lightctlIn.isNew( )) { m_in_lightctlIn.read( ); if (m_in_lightctl.data > -1 && m_in_lightctl.data < 10){ m_moving = m_in_lightctl.data; m_status = 1; m_out_srvcmd.data = m_moving; m_out_srvcmdOut.write( ); } } } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(MovingCtrl.cpp) ヘッダファイル(MovingCtrl.h)

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