ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 63 - 4.3. 射撃 ここでは、ロボットに射撃させる動作を学習する。 4.3.1. 単発射撃 ロボットに弾の単発射撃をさせてみる。 最初にロボットを動かすためのコンポーネントを提示する。 必要なコンポーネントは、次の通り。 1) 遠隔操作制御 (RemoteCom) 2) 移動制御 (MovingCtrl) 3) サーボ制御出力 (ServoCtrl) 4) 射撃判定制御 (ShotJudge) 単発射撃をさせるために、ロボットを動かす処理を考える。 この章では、射撃判定制御に処理を記述し動作させる学習をする。また、射撃するには、サーボ制御出力を使用するため、移動制御から射撃するためのインターフェースを新たに設けることになる。 (コマンドシーケンス) 【注意】 コンポーネント同士を繋ぐ時 インターフェース名、型を確認する out_srvcmd in_srvcmd Remote_Srv Remote_Srvout_shotctl in_shotctl

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