ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 65 - 考えた処理をもとに、ロボットを動かすプログラムを作成する。 (射撃判定制御) private: short m_status; // 状態[0:初期状態、1:通常、-1:停止] RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { m_status = 0; return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_status != -1) { m_out_shotctl.data = 1; m_out_shotctlOut.write(); m_status = -1; } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(ShotJudge.cpp) ヘッダファイル(ShotJudge.h)

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