ロボット実践教材

74/132

次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 72 - 引数の値で処理をするプログラムを作成する。 (射撃判定制御) ※m_shotdistlimitは、Rtc Builderのコンフィギュレーションで設定する。 変数名はshotdistlimit デフォルト値は15(単位:cm)。 作成したプログラムをコンパイル、リンクをして実行形式を作成する。 このプログラムは、インターフェースで渡される値で動くものであるため、今まで実行したプログラムでは動かない。動かすためには、今後の学習が必要となってくる。 今後の学習で、射撃判定制御に追加される機能については、次のセクションで説明をする。 RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_in_distIn.isNew( )) { m_in_distIn.read( ); if (m_in_dist.data < m_shotdistlimit) { m_out_shotctl.data = 1; m_out_shotctlOut.write( ); } } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(ShotJudge.cpp)

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer9以上が必要です