ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 73 - 4.4. 超音波による的認識 ここでは、ロボットに超音波で的を認識させる動作を学習する。的を認識しただけでは認識しているかわからないので、「4.3. 射撃」で学習した弾の発射で的認識の動作を確認する。 4.4.1. 超音波による的認識 ロボットに認識した的へ射撃をさせてみる 最初にロボットを動かすためのコンポーネントを提示する。 必要なコンポーネントは、次の通り。 1) 遠隔操作制御 (RemoteCom) 2) 移動制御 (MovingCtrl) 3) サーボ制御出力 (ServoCtrl) 4) 射撃判定制御 (ShotJudge) 5) センサー入力 (SensorChk) 6) 本体状態認識 (SelfState) このセクションでは、本体状態認識に処理を作成して学習をする。また、この本体状態認識では、センサー入力で認識された情報(光センサー、超音波センサー、タッチセンサー)がインターフェースより渡されるため、情報ごとに各コンポーネントへ値を渡す必要がある。各コンポーネントへ値を渡す処理は、各セクションで必要なときに説明する。 【注意】 コンポーネント同士を繋ぐ時 インターフェース名、型を確認する Remote_Srv out_sensdata in_sensdata out_distin_dist out_shotctlout_srvcmd in_shotctl in_srvcmd Remote_Srv Remote_Srv

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