ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 75 - 考えた処理をもとに、的を認識して射撃判定制御へ値を渡すプログラムを作成する。 (本体状態認識) 射撃判定制御の射撃する処理は、前回の 「4.3.3. まとめ」で作成済みになってる。 作成したプログラムをコンパイル、リンクをして実行可能になったプログラムを実行してみよう。 RTC::ReturnCode_t SelfState::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t SelfState::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t SelfState::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { long stat_sw; long stat_light; long stat_dist; if (m_in_sensdataIn.isNew( )) { m_in_sensdataIn.read( ); stat_sw = m_in_sensdata.data[0]; stat_light = m_in_sensdata.data[1]; stat_dist = m_in_sensdata.data[2]; m_out_dist.data = stat_dist; m_out_distOut.write( ); } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(SelfState.cpp)

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