ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 78 - 作成したプログラムをコンパイル、リンクをして実行形式を作成する。 今後の学習で本体状態認識にセンサーの判定が追加されることになるので、各セクションで必要になったときに説明をする。 RTC::ReturnCode_t SelfState::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { m_stat_sw = -1; m_stat_light = -1; m_stat_dist = -1; return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t SelfState::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t SelfState::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { long stat_sw; long stat_light; long stat_dist; if (m_in_sensdataIn.isNew( )) { m_in_sensdataIn.read( ); stat_sw = m_in_sensdata.data[0]; stat_light = m_in_sensdata.data[1]; stat_dist = m_in_sensdata.data[2]; if (stat_dist != m_stat_dist) { m_stat_dist = stat_dist; m_out_dist.data = stat_dist; m_out_distOut.write( ); } } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(SelfState.cpp)

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