ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 80 - private: short m_stat; short m_waitcnt; ヘッダファイル(ShotJudge.h) プログラムファイル(ShotJudge.cpp) RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { m_stat = 0; return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { return RTC::RTC_OK; } RTC::ReturnCode_t ShotJudge::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_in_distIn.isNew( )) { m_in_distIn.read( ); if (m_in_dist.data < m_shotdistlimit) { if (m_stat == 0) { m_waitcnt = 0; m_stat = 1; m_out_shotctl.data = 1; m_out_shotctlOut.write( ); } } else { if (m_stat == 1) { m_out_shotctl.data = 0; m_out_shotctlOut.write( ); m_stat = 0; } } } 今回、射撃判定制御に追加する部分

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