ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 81 - 作成したプログラムをコンパイル、リンクをして実行可能になったプログラムを実行してみよう。 if (m_stat == 1) { m_waitcnt ++; if (m_waitcnt > 20) { m_out_shotctl.data = 1; m_out_shotctlOut.write( ); m_waitcnt = 0; } } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(ShotJudge.cpp)つづき ここで、ウェイトのためにカウントでループ処理をしている。 このコンポーネントは1秒間に10回実行される。(10Hz) 約2秒のウェイトにするため、20回を記述がしてある。 2秒のウェイト後に、もう一度、 射撃を行う。

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