ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 28 - 4.5. ライントレース ここでは、ロボットに据付けられている光センサーによるライントレースの学習をする。ロボットに据付けられている光センサーの情報をもとにライン上を走行するようにしてみよう。 最初にロボットを動かすためのコンポーネントを提示する。 必要なコンポーネントは、次の通り。 1) 遠隔操作制御 (RemoteCom) 2) 移動制御 (MovingCtrl) 3) サーボ制御出力 (ServoCtrl) 4) センサー入力 (SensorChk) 5) 本体状態認識 (SelfState) 6) ライントレース制御 (LineTrace) 光センサー検知によって、ライン上を走行するロボットの処理を考える。 ライントレース制御は、CD-ROM内にすでにある実行形式を使用する。今回は、ライントレース制御へセンサー値を渡す役割である、本体状態認識に処理を記述して学習をする。 (コマンドシーケンス) ※基本シーケンスを表示 【注意】 コンポーネント同士を繋ぐ時 インターフェース名、型を確認する Remote_Srv out_sensdata in_sensdata out_lightin_light out_lightctlout_srvcmd in_lightctl in_srvcmd Remote_Srv Remote_Srv

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