ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 85 - 4.6. タッチセンサーによる走行終了 ここでは、ロボットに据付けられているタッチセンサーによる停止を学習する。ロボットに据付けられているタッチセンサーに物が触れたときに停止するようにしてみよう。 最初にタッチセンサー検知によりロボットを停止するためのコンポーネントを提示する。 必要なコンポーネントは、次の通り。 1) 遠隔操作制御 (RemoteCom) 2) 移動制御 (MovingCtrl) 3) サーボ制御出力 (ServoCtrl) 4) センサー入力 (SensorChk) 5) 本体状態認識 (SelfState) タッチセンサー検知によって停止するロボットの処理を考える。 今回は、本体状態認識と移動制御に走行停止の処理を記述して学習する。 本体状態認識では、センサー入力で設定されるタッチセンサー値を振分けて移動制御へ渡す。また移動制御では、そのタッチセンサー値で停止する処理を追加する。 (コマンドシーケンス) 【注意】 コンポーネント同士を繋ぐ時 インターフェース名、型を確認する Remote_Srv out_sensdata in_sensdata out_switchin_switchctl out_srvcmd in_srvcmd Remote_Srv RemoteSrv

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