ロボット実践教材

89/132

次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 87 - 考えた処理をもとに、ロボットを動かすプログラムを作成する。 (本体状態認識) RTC::ReturnCode_t SelfState::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { long stat_sw; long stat_light; long stat_dist; if (m_in_sensdataIn.isNew( )) { m_in_sensdataIn.read( ); stat_sw = m_in_sensdata.data[0]; stat_light = m_in_sensdata.data[1]; stat_dist = m_in_sensdata.data[2]; if (stat_sw != m_stat_sw) { m_stat_sw = stat_sw; m_out_switch.data = m_stat_sw; m_out_switchOut.write( ); } if (stat_light != m_stat_light) { m_stat_light = stat_light; m_out_light.data = m_stat_light; m_out_lightOut.write( ); } if (stat_dist != m_stat_dist) { m_stat_dist = stat_dist; m_out_dist.data = stat_dist; m_out_distOut.write( ); } } return RTC::RTC_OK; } プログラムファイル(SelfState.cpp) 今回、本体状態認識に追加する部分

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer9以上が必要です