ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 88 - [ 移動制御 ] タッチセンサー検知で停止する処理を追加する。 (フローチャート) (移動制御) RTC::ReturnCode_t MovingCtrl::onExecute(RTC::UniqueId ec_id) { if (m_in_switchctlIn.isNew( )) { m_in_switchctlIn.read( ); if (m_in_switchctl.data == 1) { m_status = -1; m_out_srvcmd.data = 0; m_out_srvcmdOut.write( ); } } プログラムファイル(MovingCtrl.cpp) 今回、移動制御に 追加する部分 図4-29 タッチセンサーによる停止の処理(移動制御)

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