ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 93 - 6. 応用 ~ロボットのリモコン操作~ 4章までは、ライントレース走行や、射撃など、一度「Activate」すると、自動的にロボットが動作するプログラムを作成した。ただし、このプログラムが動作している最中は、こちらからは「Deactivate」することでしか、動作停止の操作をすることしかできない。 ここからは応用として、4章までで作成したコンポーネントを利用して、プログラム動作中に、前後左右移動、射撃など、こちらの意のままに動かすことができるロボットのリモコン操作を実現させるプログラミングを解説する。 6.1. リモコンプログラムのモデル図 4章まではセンサーの値をもとに、動作決定をしていたが、今回は、利用者のコマンドにより動作を決定する。 機能としては、センサー関連の機能を除外し、「PCコンソール画面からのリモコン操作」の機能を追加することになる。よって機能としては、明確となっているので、ユースケース図は今回省略する。 6.1.1. ステートマシン図 ステートマシン図としては、PCからのリモコン操作コマンドがすべてなので、4章までと比べ、状態遷移が簡略化される。 ロボット起動中起動待機中停止NXT電源ONNXT電源OFF走行移動命令/移動発射射撃命令/射撃停止命令/停止1弾発射/停止射撃命令/停止and射撃 図6-1 リモコン操作のステートマシン図

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