ロボット実践教材

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次世代ロボットエンジニア育成の ミドルウェアを活用した実践的教育プログラム開発 - 96 - 6.2. リモコンコンポーネントの作成 ここから、6.1.のモデル図をもとに実際にリモコン操作コンポーネントを作成する。 6.2.1. コンポーネントの概要 下記図を使用し、リモコン操作コンポーネントを解説する。 リモコン操作コンポーネントと、既存のコンポーネントを繋ぐインターフェースは、4章までで使用していた移動制御コンポーネントの、ライントレース制御で使用したデータポート(InPort)と、射撃判定制御で使用したデータポート(InPort)を使用する。よって、リモコン操作コンポーネントは上記データポートのデータ型に合った2つのデータポート(OutPort)を作成する必要がある。 ライントレース制御で使用したポートには、リモコン操作からの走行コマンドデータをやり取りさせる。 射撃判定制御で使用したポートには、リモコン操作からの射撃コマンドデータをやり取りさせる。 本体状態認識で使用したデータポート(InPort)については、使用用途がないため、移動制御コンポーネント内にそのまま残しておく。 図6-4 リモコン操作のコンポーネント構成

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